Ya existía población en la Edad del Hierro, en concreto un oppidum galo denominado Limonum (Lodo).

En el siglo I a. C. entran en el conflicto dos facciones de los galos pictones: una partidaria de Vercingétorix y otra partidaria de pactar y ceder ante los romanos. Resultando vencedora la segunda. En el siglo I d. C la ciudad galorromana contó con un anfiteatro, un complejo termal y varios acueductos en el río Fleury. En el siglo II d. C. fue la capital de la provincia romana, pero en el siglo siguiente pasó a Burdeos; Poitiers se rodeó con una muralla y en el siglo IV tuvo lugar la predicación de Sant-Hilaire (San Hilario) y la construcción del baptisterio de San Juan Bautista. Desde ese siglo es sede episcopal.