Ya existía población en la Edad del Hierro, en concreto un oppidum galo denominado Limonum. En el siglo I a. C. se vio involucrada en el conflicto entre Julio César y Vercingétorix y la derrota de este favoreció el dominio romano, que en el siglo I d. C.  Erigieron un anfiteatro, unas termas y varios acueductos en el río Fleury. En el siglo II d. C. fue la capital de la provincia romana, pero en el siglo siguiente pasó a Burdeos; Poitiers se rodeó con una muralla y en el siglo IV tuvo lugar la predicación de Sant-Hilaire (San Hilario) y la construcción del baptisterio de San Juan Bautista. Desde ese siglo es sede episcopal.